Os primeiros poboadores
O ser humano deixou as súas pegadas dende tempos prehistóricos nos territorios bañados polos ríos Miño e Tea. Son abundantes as mámoas, sobre todo na parroquia de Oleiros, e os castros situados nas zonas altas: no Monte San Amaro (Lira) hai un grupo de petroglifos e restos de tégulas e ánforas; no Monte do Castelo (Pesqueiras), un importante conxunto pétreo; en Fiolledo apareceu unha lucerna de bronce coa asa en forma de cabeza de pato; e en Lourido localizouse un poboado tardorromano con obxectos de bronce, cravos de ferro e muíños circulares.
A Idade Media
O 24 de maio do ano 991, o rei Bermudo II entregou á Igrexa Compostelá o territorio de Lacedorium (nome primitivo de Salvaterra), xunto coas vilas de Pesqueiras, Soutolobre e Arantei. No século XII, a raíña Urraca de León —casada en segundas nupcias con Alfonso "O Batallador" de Aragón— residiu en Salvaterra, que utilizou como refuxio durante o conflito de 1120 coa súa media irmá Teresa de Portugal. Urraca morreu en 1126. Foi o rei Fernando II quen decidiu fortificar a vila e dotala de murallas, convertíndoa nunha praza defensiva para "salvar ao reino" — de aí derivaría o seu nome, Salvaterra.
O Condado de Salvaterra
En 1389, Xoán I de Castela doou Salvaterra a Paio Surreda de Soutomayor. O señorío pasou despois ao Conde de Ribadeo, e en 1446 a Diego Pérez Sarmiento. Herdouno Álvaro Páez de Sotomayor e logo o seu irmán bastardo, Pedro Álvarez de Soutomayor, coñecido como Pedro Madruga, quen se enfrontou á nobreza galega na Guerra Irmandiña e chegou a encerrar prisioneiros no Castelo de Salvaterra. Cando os liberaron, un deles exclamou: "Salvatierra, Salvatierra / onde estiven en prisións / non te chamen Salvaterra / que te chamen Salvahomes". Pedro Madruga morreu en 1486. Anos despois, Filipe III concedeu a dignidade condal a Diego Sarmiento de Soutomaior.
A Idade Moderna
Entre 1580 e 1640, Portugal estivo unido á coroa española por imposición de Filipe II. Tras a proclamación de independencia portuguesa en Lisboa (decembro de 1640), Salvaterra foi ocupada o 31 de maio de 1647 polas tropas do Conde de Castel-Melhor, cando o gobernador portugués Gregorio López de Puxa lle abriu as portas da vila. Os portugueses deixaron a súa pegada coa construción do Oratorio da Virxe da Oliveira. A praza de Monção caeu o 7 de xaneiro de 1659, e dez días despois as tropas do Marqués de Viana liberaron Salvaterra. Nesta época construíuse o Castelo de Santiago de Aytona, obra do enxeñeiro Juan Ruiz de Quecedo por encargo do Marqués de Aytona, capitán xeneral de Galicia.
A Idade Contemporánea
As tropas francesas entraron en Galicia a comezos de 1808, e Vigo caeu en mans francesas o 31 de xaneiro. En 1812, durante o Trienio Liberal, proclamouse a primeira constitución española. No reparto municipal de 1835, Salvaterra pasou a ter dezaoito parroquias (as actuais máis Pedra Furada, hoxe anexionada a Oleiros). A chegada do ferrocarril na década de 1880 impulsou a economía da comarca. Dende 1907, o concello leva oficialmente o nome de Salvaterra de Miño, para diferencialo doutras localidades homónimas.